Seminar: Humanoide Robotik
(Modul A: Kinematik und Dynamik)


Voraussetzungen

  • Grundkenntnisse der linearen Algebra und Regelungstechnik
  • solide Kenntnisse in einer objektorientierten Programmiersprache


Inhalt des Seminars

  • Einarbeitung in das NAO-Robotiksystem H25 (V3.3) von Aldebaran Robotics
  • Einarbeitung in die Entwicklungsumgebung (Choregraphe, C++ SDK)
  • Einarbeitung in das NaoQi-Middlelayer zur Ansteuerung der NAO-Hardware
  • Einarbeitung und Evaluierung verschiedener Regelstrategien für Torschussbewegungen humanoider Roboter
  • Einarbeitung in die Webots-Simulatonsumgebung
  • Modellierung des NAO-Robotiksystems
  • Implementierung einer geeigneten Regelstrategie für Torschussbewegungen

  • Einrichtung einer Test- und Simulationsumgebung

  • Demonstration eines gezielten Torschusses am realen NAO-Robotiksystem


Umfang des Seminars

  • PBL-basiertes Seminar für Bachelor- und Master-Studierende, 2 SWS (2 ECTS)


Qualifikationsziele

  • Grundlegendes Verständnis der humanoiden Robotik
  • Erarbeitung und Lösung einer Projektaufgabe im Team


Weitere Informationen erhalten Sie bei Herrn Kaufmann
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Literatur

  • Datenblatt: NAO H25 (V3.3), Aldebaran Robotics
    (http://www.aldebaran-robotics.com)

  • D. Gouaillier, V. Hugel, P. Blazevic. The NAO humanoid: a combination of performance and affordability. Computing Research Repository, 2008

  • B. Siciliano, O. Khatib. Handbook of Robotics. Part A: Robotics Foundations. Springer, 2008

  • J. Müller, T. Laue, T. Röfer. Kicking a Ball – Modelling Complex Dynamic Motions for Humanoid Robots. Lecture Notes in Artificial Intelligence, Volume 6556, p. 109-120, 2011